Yarı Otonom'dan Tam Otonom'a: Uçuş Kontrol Mimarimiz

Pilot olarak en çok korktuğum tek şey var. Otonom modda araç kontrolden çıkarsa, hızlıca manuel'e geçemeyecek olmak. O sebeple mimari iki katmanlı kuruldu. Yarı otonom, tam otonom. Geçiş kumandadaki tek bir switch ile. Switch'in pozisyonunu ezberlemiş durumdayım, kalkıştan önce her seferinde tekrar kontrol ediyorum.

Yarı otonom: Loiter

Acil müdahaleler FlySky FS-i6X kumanda üzerinden bana kalıyor. İş yükümü azaltmak için Loiter modu açık. Çubuklara dokunmuyorsam araç olduğu yerde duruyor. Sürüklenmiyor. Rüzgâr varsa GPS konum koruması devrede; bizim okul bahçesindeki testlerde 4 m/s'lik yan rüzgârda bile sapma yarım metreyi geçmedi.

Tam otonom: Guided

Yarışma alanındaki asıl görev (hedef tespit, hizalama, iniş) sırasında araç Guided moda alınıyor. Pilot girdisi tamamen pasif. Tüm uçuş kararları Pi 5 üzerindeki görüntü işleme algoritmasından geliyor. Pixhawk sadece komutu uyguluyor. Ben yedek pozisyonda, switch'in başında.

Manuel override

Kumanda üzerindeki atanmış bir switch ile görev iptal edilebiliyor. Otonom davranış istenmedik bir noktaya gidiyorsa switch'i indiriyorum; araç Loiter'a düşüyor, ben kontrole alıyorum. İlk SITL testlerinde override'ın geç tepki verdiğini gördük; mavlink mesaj önceliklerini tekrar gözden geçirdik, şu an tepki süresi yarım saniyenin altında.

Failsafe protokolleri

• RTL: batarya kritik seviyeye düştüğünde otomatik eve dönüş.
• Sinyal kesintisi: kumanda sinyali gidince Pixhawk Loiter'a geçer, RTL geri sayımı başlar.
• GPS kaybı: Loiter olmaz, Althold (irtifa koruma) devreye girer, ben manuel kontrolüne alırım.
• Sesli uyarı: GPS kilit durumu ve düşük voltaj buzzer ile bildirilir.
• Safety button: araç 'arm' olmadan önce mekanik kilit görevi görür; yanlışlıkla motorların dönmesini engelliyor.

GPS ve telemetri

Holybro M10 GPS'i karbon fiber stant ile yukarı taşıdık. Motorların manyetik gürültüsünden uzak. Otonom navigasyon ve Loiter için santimetre hassasiyetinde veri veriyor. Telemetri 915 MHz; kumanda 2.4 GHz. İki bant kasıtlı ayrı tutuluyor, çakışma olmuyor. Geçen sezon başka bir takımda iki sistem aynı banttaymış, sahada o tarafa kötü bir gün olmuş; dinlerken not aldık.